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로봇팔(Robot Arm) 출력[조트랙스(Zortrax) M200]
2017-07-17 20:00:11

로봇팔(robot arm)을 출력해봤습니다.
모델링 소스 데이터는 Zortrax 사에서 제공한 것을 기초로 만들었습니다.

완성된 모습은 아래 그림과 같이 생겼구요.
모터가 3개 들어갑니다. 아래 그림의 X, Y, Z 축은 모터구동으로 움직이고, V, W축은 직접 움직여 줘야 합니다.

로봇 팔에 들어가는 부속품들을 Zortax M200 3D프린터로 출력을 하였습니다.
출력한 부속은 총 21개 입니다. 아래 그림에서 SKY BLUE 색상의 출력물만 빼고, 나머지는 모두 정품 필라멘트가 아닌 3rd Party 필라멘트로 출력했습니다.
필라멘트 값도 만만치 않게 많이 들어서요..헤헤..

 

이 외에도 스텝 모터, 스프링, 너츠, 볼트, steel ball, 베어링, power supply, RAMPS 1.4borad 등의 기계적인 파트는 별도로 구매를 하였습니다. 공구 상가 열심히 뒤지고 다녔습니다^^
실제 크기를 가늠해보시라고, 볼펜과 종이컵을 옆에 놔두었습니다.

 

 

로봇 팔의 하단 부분입니다.
steel ball들을 넣고, 모터를 장착했습니다. steel ball들을 이용하여 중단부분을 회전하게 합니다. 

 

중단 부분입니다.

 

아래 그림과 같이 모터에 달려있는 톱니바퀴가 돌아가면서, 팔 부분을 움직입니다.

 

상단 부분을 조립한 모습입니다.

 

상단과 중단 부분을 조립했습니다.
조립이라고 해서 별거 없고, 그냥 끼면 됩니다.^^;

 

조립 완료된 모습입니다.

 

 

이것 저것 하면서, 틈틈히 출력을 해서 출력시간은 정확히 모르겠지만, 꽤 많은 시간이 걸렸다는 건 보시기만 해도 짐작이 가시죠^^;
이제 아두이노 소프트웨어와 붙여서 움직이게만 하면 되네요^^
아두이노와 붙이면 움직이는 동영상도 올리겠습니다~~

이상입니다.

 

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